| |||
|
|
Re: Как получить смещение через акселерометр Понял, что такое mV/g. Трёхмерный акселерометр даёт показания, пропорциональные составляющим вектора суммарной силы, приложенной к корпусу акселерометра, ЗА ИСКЛЮЧЕНИЕМ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ.Эти показания выражаются в милливольтах на g (g -- не гравитационная постоянная, а ускорение свободного падения в м/с2). Например, пусть акселерометр приклеен на горизонтальном столе, а ось OX его системы координат направлена вверх (или вниз). Тогда к корпусу акселерометра приложена сила реакции опоры (стола). Соответственно акселерометр будет выдавать по оси OX напряжение, соответствующее 1 g (знак надо уточнить экспериментально). При наклоне акселерометра реакция опоры уже не будет совпадать с собственной осью OX акселерометра, и появятся ненулевые показания и по другим осям. При движении стола в горизонтальной плоскости на время разгона/торможения стола акселерометр будут появляться ненулевые показания по осям OY и OZ акселерометра, пропорциональные разгоняюшей/тормозящей силе. Интегрируя их, получаете скорость движения акселерометра по этим осям. Интегрируя второй раз, получаете смещение. Всё надо делать очень аккуратно, понимая в какой системе координат и что Вы получаете. Конечно, сам метод интегрирования приводит к появлению нарастающих со временем погрешностей. Поэтому для работы на длительном интервале времени желательна обратная связь по положению. Добавить комментарий: |
|||