Из форм hen / hun / ze проще всего использовать ze. Это более разговорный вариант, но зато его можно употреблять во всех случаях.
Если перед формой стоит предлог, то точно используем hen. Когда предлога нет, смотрим на падеж.
Например:

Daar staan twee bomen. Ik zie ze. — Там стоят два дерева. Я вижу их.
Hij kent deze liederen en zingt ze. — Он знает эти песни и поет их.