А зачем тебе нужно, что образ дифференциала замкнут?

>И кстати, группа конечно должна быть компактная.

Для усреднения? Само собой, у меня так и написано

> не поддается на proof by intimidation.

Да они, кажется, постоянно по группе усредняют
я специально спрашивал у разных групп студентов, все
вроде были хорошо знакомы (а вот с эрмитовым пространством
не все знакомы, такие чудеса образоватеъной системы)