Задним числом изучил на интернете, как забираться на Pão de Açúcar. В одном описании упомянут достаточно крутой klettersteig. В другом -- тропинка с обратной (более пологой) стороны горы: эта тропинка вполне пешеходная, кроме одного участка лазания 10м (некоторые товарищи лезут там без страховки, но по-хорошему нужна веревка). Ну и куча серьезных скалолазных маршрутов, конечно.