Все помнят про seagway - это такая площадка на 2 колёсах, на которую становишься, загадываешь куда ехать - и она едет себе...
стоит 10 тыс евров, но умельцы за тысчонку из 2 мотор-колёс и фанеры делают за 2 дня, если на спор...
Но есть у той телеги крупное недостоинство - не ездит она по лестницам, не заскакивает на поребрики....

В то же время алгоритмы управления - примитивные, делаются на коленке...

Идея другая - телега-помошник (ну и сам на ней ехать можешь, коли захочешь...

Следует строго за владельцем, как дитё, на расстоянии сантиметров 50-ти. С ней в супермаркет ходить вместо их телеги, на работу, в школу.
Ежели потерялась - кричит "мамо, заберите меня отсюда". Умеет ходить по лестнице и цепляться сзади за задний багажник авто...
Не сбивает по пути детей и не падает в ямы...
Умеет возит мамо,ежели ей совсем невдомог, как сигвей...

по конструкции получается -сигвей, плюс две дополнительных ноги спереди (когда она не едет, стоять-балансировать на 2 колёсах энергетически дорого, проще опереться на 2 доп ноги)
Эти 2 доп ноги - как у животных, с  шарнирными соединениями посередине и сверху и "мышцами" посередине и сверху. На них она и преодолевает лестницы, затаскивая колёса на ступеньку.
При спуске, скорее всего, придётся переворачиваться назад ( так и люди иной раз делают)  

Технически - алгоритм  и устройство сигвея примитивны. Алгоритм слежения за "мамо" примитивен. Алгоритм "не задави дитё" примитивен.
Остаётся хождение по лестницам.

Там не где гранты не раздают? Технический кружок, класса 7-го, написал бы.
А так нет ни интереса ни времени...