http://www.overland-botsman.narod.ru/plane.htm

Не, не видел до этого.

Парень, в основном всё правильно делает. Но допускаемые им ошибки очень серьёзны. Одна из них принципиальная, на уровне законов природы, а вторая - просто глупость.

Первая ошибка заключается в том, что акселерометры меряют наклон только на земле, на неподвижном основании. На самолёте они меряют всё, что угодно, кроме наклона. Это второй закон Ньютона, преодолевать его бесполезно. Нужны хотя бы ДУСы. "Аналог Девайс" делает. А акселерометры можно выкинуть.

Вторая ошибка в применении какой-то штуки с Линуксом, которая весит больше полкило, при том, что весь самолёт весит 2 кило. Выбросить нах и самому запрограммировать микропроцессор 30 граммов с платой.

Если Вы знаете автора, то пусть обращается, поможем бесплатно:).

Следы он увидит, правда не знаю, различит ли чьи где. Просто не в курсе этих дел.

{+}

Здравствуйте, Николай Валерьевич! Прошу прощения за молчание, если бы я заметил ваше сообщение на своей страничке раньше, я бы раньше Вам и ответил.
Я и есть тот самый парень, Андрей Ходкин. Про БПЛА я действительно знаю не слишком много. Зато 12 лет отработал в МГТУ им. Баумана, где занимался разработкой систем управления и навигации мобильных роботов различного базирования. И не безуспешно. Да и сейчас от робототехники не отошел. Так что знаю кое-что не только про ДУСы, но и еще про много всяких интересных вещей из области навигации и управления подобной техникой :).

1. Относительно ДУСов. Я не слишком подробно описал автопилот, но он вполне реализуем и без ДУСов. Демиург оставил нам возможность разрабатывать навигационные системы и без ДУС (да и Ньютон, насколько я знаю, про ДУСы не упоминал, по крайней мере при жизни :) ). И выкидывать акселерометры я бы Вам не советовал- вот без них систему ориентации сделать действительно невозможно. В «моем» автопилоте вместо ДУС есть другой датчик - модуль видеонавигации (откуда первоначально возник тяжелый Линукс-компьютер). И даже это не единственный способ обойтись без ДУС. Да и вообще навигация мобильных объектов и управление их ориентацией достаточно хорошо теоретически разработанная область, есть масса книг. Если я Вас не разубедил, но Вас интересует предмет - напишите, подберу Вам ссылки на работы в этой области.
Что-то про видеонавигацию можно почерпнуть, например, здесь http://aqua.sm.bmstu.ru/articles/smarticles/videonav/videonav_r.htm (это одна из наших ранних статей) . Мы такие штуки делали (и делаем), проблем с ними не возникало. Да, требуется комплексирование датчиковых систем, но в моем случае комплексируются два акселерометра, модуль видеонавигации и GPS. Комплексирование сложное, в т.ч. учитывая разный темп выдачи информации датчиками. Но эту задачу мы успешно решали для подводных аппаратов и наземной робототезники (под водой вместо GPS использовалась ГАНС – гидроакустическая навигационная система). Я не ожидаю проблем и с БПЛА (с учетом внесения изменений, вызванных динамикой более легкого БПЛА). Можно поставить еще и ДУСы (кстати говоря, Analog Devices анонсировала и полный MRU (motion reference unit sensor block, модуль датчиков бесплатформенной системы ориентации) ADIS16350, состоящий из 3 ДУС и 3 акселерометров, и, наверное, я такой куплю поэкспериментировать.
Но! Традиционная гировертикаль (или бесплатформенная инерциальная навигационная система, БИНС) выдает углы ориентации объекта в пространстве и его угловые скорости и позволяет управлять только пространственной ориентацией объекта относительно вектора силы тяжести (и, возможно, его линейными ускорениями). Традиционно такие приборы строятся на 3 ДУС и 3 акселерометрах. А вот для реализации решения на основе БИНС навигационных задач она нуждается, по крайней мере, во внешнем сигнале курса. Для нее необходим либо магнитный, либо гирокомпас, в противном случае ее уходы не позволят Вам вернуться в точку старта со сколь нибудь приемлемой точностью. Разместить эти устройства на БПЛА – отдельная проблема (особенно для меня). Использование GPS позволяет корректировать БИНС (что неоднократно описано), но позволяет получить только путевой угол, а не курс БПЛА (я уверен, что Вы понимаете разницу, представляющуюся важной именно для БПЛА). Использование же радионавигационных систем для меня неприемлемо, поскольку моей целью является разработка БПЛА, эксплуатация которого не противоречит российскому законодательству (только 433 Мгц, не более 10 мВт) и не требует получения специальных разрешений в ГКРЧ.
В «моем» автопилоте модуль видеонавигации выдает с темпом 25 Гц следующие параметры: Vx/Z, Vy/Z, Vz/Z, Wz – где Vx –продольная линейная скорость БПЛА, Vy – поперечная линейная скорость БПЛА, Vz – вертикальная скорость БПЛА, Wz – угловая скорость по курсу, Z - высота полета относительно наблюдаемой подстилающей поверхности. Это упрощенная формула, измерения завязаны некотором образом с угловыми скоростями по дифференту (тангажу) и крену, но это парируется при комплексировании.

Метрологически доказанные точности измерения перемещений – 0.1%. Испытания проводились не на БПЛА, а на корабле и подводных аппаратах в условиях качки/ внешних возмущений. Особенности динамики БПЛА учитываются крайне несложно. Модуль содержит камеру с направлением обзора «вниз» и блок обработки. Таких систем видеонавигации (не для БПЛА) в России в настоящее время эксплуатируется 6 штук. Не в России (к их разработке я касательства не имел :) ) – еще десяток. А в ближайшее время их число должно еще увеличиться. В НИИСМ МГТУ (там мы и начинали работы по видеонавигации) ведутся работы по установке данного типа навигационных систем и на БПЛА. Сам я отдал разработке подобных систем уже 12 лет, успешно завершил около десятка НИР и ОКР, в т.ч. и в качестве их ответственного исполнителя, есть ряд публикаций, авторское свидетельство. Даже диссертацию написал, но защищать не стал, ибо подошло время менять работу :).

Совместной обработкой видеонавигации, 2-х осевого акселерометра и GPS-приемника (при условии наличия визуального контакта с подстилающей поверхностью и штатной работы GPS модуля) удается обеспечить измерение: географического курса, тангажа, крена и соответствующих угловых скоростей, Продольной, поперечной и вертикальной скоростей, высоты полета относительно подстилающей поверхности, угла сноса. Темп выработки координат – 25 Гц.

2. По поводу веса. Когда я начинал этот проект, я о возможностях планеров для БПЛА знал крайне мало (да, в общем, и сейчас не слишком много знаю, это не моя специальность). Поэтому пошел в efly (www.efly.ru они назывались, но сейчас адрес поменялся, по всей видимости) и спросил, можно ли сделать планер (в смысле носитель) под 1.5 кг полезной нагрузки? Мне сказали – можно. Конечно, вес большой, но летать будет. Я попросил мне такой и изготовить. В общем, так и получилось. Весит много, но вроде летает. Но весит много, и планирующие свойства оставляют желать... В настоящее время мне удалось свернуть мозги модуля видеонавигации до платки 35х35 мм на контроллере с ядром ARM7, весом около 10 гр. Суммарный вес оборудования без фотоаппарата (навигационный контроллер с телекамерой, акселерометр, радиомодем, GPS-приемник, GSM-модем, ППД) в настоящее время находится на уровне 80-120 гр., что позволяет надеяться размещать навигационный комплекс на обычных (главное, дешевых и распространенных) покупных носителях (авиамоделях). В кучу, готовую к монтажу, я соберу всю электронику к лету (планирую). В зависимости от стоимости, возможно куплю ADIS16350 (если они появятся в продаже) – его использование позволит упростить алгоритмическую часть автопилота.

Вот как-то так. За предложение помощи спасибо, но я примерно в курсе ваших разработок, читал кое-какие ваши материалы в интернете. И я сейчас ориентируюсь в общем на использование покупных моделей и дооснащение их собственным навигационно-управляющим комплексом. Ваши наработки в области управления БПЛА достаточно понятны и традиционны для данной области. А в моем навигационном комплексе лучше меня пока точно никто не разбирается :).
Вот если бы Вы на своих БПЛА и недорого сделали облет и съемку какого-нибудь заповедника – это было бы по-настоящему здорово. И Вам сказали бы большое спасибо. Заодно поделились бы потом спецификой с точки зрения БПЛА. Кстати говоря, неделю назад с такой просьбой ко мне обращался Хоперский заповедник. Я им до следующей зимы со своим БПЛА никак не помогу, а Вы вполне могли бы. Вы то занимаетесь БПЛА профессионально, а я всего-лишь любитель, тратящий на разработку свои личные средства и свое личное время, да и других проектов у меня куча :).
P.S. Прошу меня извинить, развернутые дискуссии в ЖЖ лично мне кажутся несколько противоестественным феноменом. Если у Вас есть ко мне какие-то вопросы – пожалуйста пишите на почту khodkin на mаil.ру.
С Уважением, Андрей Ходкин.

Хорошо.
Понятно примерно. Насчёт акселерометров, если Вы не видели, то взгляните: http://dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm

А видеонавигация могла бы представить интерес для нас. Буду иметь в виду.

песня про Фантом,которую я пела в детском саду...
модифицированная в середине, я такого варианта не знала

У нас в песне все заканчивалсь

"Вижу дыма черную черту-
мой Фантом теряет высоту
Вижу я ,как Гарри с Бобом-
понеслись встрачаться с богом,
ясно вижу ЮэС на борту"

Я ещё до Вьетнама это песню слышал, году в 60. По материалам корейской войны. Мелодия была блатная, "Гоп со смыком". Она и сейчас присутствует.

а кто это поет?

Чиж какой-то. Подробностей не знаю.

http://thechizh.livejournal.com/

Угу. Благодарю.

...например он песню времён войны вспомнил "Бак пробит хвост горит".