| 1:36a |
Испытания
Сегодня проводили испытания автопилота. Не ахти...
ДУС рысканья постепенно дрейфует, и его нулевые показания перестают соответствовать нулевой угловой скорости разворота. Самолёт, естественно, летит по кругу, а не по прямой. Корректировать можно от GPS, но хотелось бы быть независимым от помех в таком простом деле, как полёт по прямой.
Завтра полетаем, используя данные о скорости разворота от GPS. Шаг назад. Пока.
Второе огорчительное наблюдение. При порывистом ветре возможны резкие крены самолёта, которые автопилот не успевает выправить. Самолёт опрокидывается. Введём сигнал угловой скорости крена в отклонение элеронов. Скука... |
| 2:05a |
Почему это считается простым?
Ночь - хорошее время для размышлений. Я это использую. Никто не отвлекает, особенно телефоном.
Сейчас меня угнетает неудача с испытаниями автопилота для ДПЛА "Амёба", которые мы проводили в последний день марта (сегодня, вчера? Для меня - сегодня). Я сам себе пообещал, что "Амёба" полетит в автомате до того, как сойдёт снег. Лететь-то она летит (в полях снег сошёл ещё не полностью :).
Что же мне не нравится?
Нет надёги. Конкретно: сильный порыв ветра может опрокинуть "Амёбу", раз, и без GPS "Амёба" начинает лететь по кругу, а не прямо, два! Я знаю, что мои конкуренты сочли бы сегодняшние полёты полным успехом и торжеством инженерного разума. Мой же разум кипит возмущённо :). Проявившиеся недостатки означают, что "Амёба" может не вернуться с боевого задания, будучи опрокинутой ветром, раз, и может быть завалена простым подавлением приёмника GPS, два. Не здорово, однако...
Видимо в погоне за простотой и дешевизной я перегнул планку. Муратовские ДУСы от видеокамер настолько плохи, что неспособны без посторонней помощи удерживать уровень нуля в течении даже нескольких секунд. Конечно, траекторные измерения от GPS очень неплохая помощь, но GPS может быть подавлена (прежде всего пендосами, хозяевами GPS). Нужна ещё какая-то помощь, типа компаса, что ли...
Ладно, полетаем завтра ещё, посмотрим...
Пока не умею вставлять картинки, а то бы показал "Амёбу". |