В 1472 году ордынский хан Ахмат с большим войском двинулся к русским границам. Но у Тарусы захватчики встретили многочисленную русскую рать. Все попытки монголов переправиться через Оку были отбиты. Ордынское войско сожгло город Алексин и уничтожило его население, однако поход окончился провалом. В 1476 году великий князь Иван III прекратил уплату дани хану Большой Орды, а в 1480 отказался признать зависимость Руси от неё.
Хан Ахмат, занятый борьбой с Крымским Ханством, лишь в 1480 начал активные действия. Ему удалось договориться с польско-литовским королём Казимиром IV о военной помощи. Западные границы Русского государства (Псковские земли) в начале 1480 подверглись нападениям Ливонского ордена. В январе 1480 против Ивана III восстали его братья Борис Волоцкий и Андрей Большой, недовольные усилением власти великого князя. Используя сложившуюся обстановку, Ахмат в июне 1480 организовал разведку правого берега реки Оки, а осенью выступил с основными силами.
«Того же лета, злоименитый царь Ах­мат… поиде на православное христьяньство, на Русь, на святые церкви и на великого князя, похваляся разорити святые церкви и все правосла­вие пленити и самого великого князя, яко же при Батый беше.»
Боярская верхушка Русского государства раскололась на две группы: одна («сребролюбцев богатых и брюхатых») во главе с окольничим И. В. Ощерой и Г. А. Мамоном советовала Ивану III спасаться бегством; другая отстаивала необходимость бороться с Ордой. Возможно, на поведение Ивана III повлияла позиция москвичей, которые требовали от великого князя решительных действий.
Иван III начал стягивать войска к берегам реки Оки. В том числе, он отправил своего брата Андрея Меньшого в его вотчину — Тарусу, а сына Ивана Молодого в Серпухов. Сам великий князь прибыл 23 июня к Коломне, где и остановился в ожидании дальнейшего хода событий. В тот же день из Владимира в Москву была привезена чудотворная икона Владимирской Божьей Матери, с заступничеством которой связывали спасение Руси от войск грозного Тамерлана в 1395 году.
Войска Ахмата беспрепятственно двигались по литовской территории и в сопровождении литовских проводников через Мценск, Одоев и Любутск к Воротынску. Здесь хан ожидал помощи от Казимира IV, но так её и не дождался. Крымские татары, союзники Ивана III, отвлекли литовские войска, напав на Подолию. Зная, что на Оке его ожидают русские полки, Ахмат решил, пройдя по литовским землям, вторгнутся на русскую территорию через реку Угру. Иван III, получив сведения о таких намерениях, направил своего сына Ивана и брата Андрея Меньшого к Калуге и к берегу Угры.
30 сентября Иван III вернулся из Коломны в Москву «на совет и думу» с митрополитом и боярами. Великий князь получил единодушный ответ, «чтобы стоял крепко за православное христьяньство противу безсерменству». В те же дни к Ивану III пришли послы от Андрея Большого и Бориса Волоцкого, которые заявили о прекращении мятежа. Великий князь пожаловал братьям прощение и повелел им двигаться со своими полками к Оке. 3 октября Иван III оставил Москву и направился к городу Кременец (сейчас село Кременское Медынского района), где остался с небольшим отрядом, а остальные войска отправил к берегу реки Угры.
Чтобы исключить нападение с тыла, татары разорили район верховья р. Оки на протяжении 100 км, населенный русскими, захватив города: Мценск, Одоев, Перемышль, Старый Воротынск, Новый Воротынск, Старый Залидов, Новый Залидов, Опаков, Мещевск, Серенск, Козельск. Не удалась попытка Ахмад-хана форсировать р. Угру в районе Опакова городища, она также была отбита.
Тем временем 8 октября Ахмат попытался форсировать Угру, но его атака была отбита силами Ивана Молодого.

«О храбрые, мужественные сыновья русские! Постарайтесь защитить свое отечество, Русскую землю, от поганых, не жалейте своих жизней, пусть никогда не увидят глаза ваши разорения святых церквей и домов ваших, и погибели детей ваших, и поругания жен и дочерей ваших!
Пострадали иные великие славные земли от турок, а именно: Болгары, Греки и Трапезунд, и Аморея, и Арбанасы, и Хорваты, и Босния, и Манкуп, и другие многие земли, и все оттого, что не встали мужественно на свою защиту! И сами погибли, и отечество, и землю, и государство свое погубили, и скитаются теперь по чужим странам, бедные и воистину странные, и многих слез и плача достойные, укоряемые и поношаемые, и оплевываемые за то, что лишены мужества. А те, что убежали в чужие страны с имуществом многим, и с женами, и с детьми, погубили вместе с золотом и душу свою и тело, ведь лучше было бы воздать дань тем, кто погиб, чем бездомными скитаться по чужим странам. Довелось мне видеть своими глазами грешными великих государей, спасшихся от турок с имуществом своим и скитающихся подобно странникам и в таковой беде смерти у бога просящих, как благодеяния. Пощади, господи, нас, православных христиан, молитвами богородицы и всех святых. Аминь.»


«И приидоша татарове и начаша стреляти москвичь, а москвичи начаша на них стреляти и пищали пущати и многих побиша татар стрелами и пильщалми и отбиша их от брега…».
Указанное историческое событие происходило в районе пятикилометрового участка реки Угры вверх от устья ее до впадения в нее р. Росвянки. Несколько дней продолжались попытки ордынцев переправиться, пресекаемые огнем русской артиллерии; попытки не принесли ордынцам желаемого успеха; они отступили на две версты от р. Угры и встали в Лузе. Войска Ивана III заняли оборонитель­ные позиции на противоположном берегу реки. Началось знаменитое «стояние на Угре». Периодически вспыхивали перестрелки, но на серьёзную атаку ни одна из сторон не решалась.
В таком положении начались переговоры. Ахмат потребовал, чтобы к нему с изъявлением покорности явился сам великий князь, или его сын, или по крайней мере его брат, а также чтобы русские выплатили дань, которую задолжали за семь лет. В качестве посольства Иван III отправил боярского сына Товаркова Ивана Фёдоровича сотоварищи с подарками. Требования дани были отклоне­ны, подарки не приняты, переговоры прервались. Вполне возможно, что Иван пошёл на них, стремясь выиграть время, поскольку ситуация медленно менялась в его пользу. На подходе были силы Андрея Большого и Бориса Волоцкого. Крымский хан Менгли I Гирей, выполняя своё обещание, напал на Подолию — южные земли Великого княжества Литовского.
28 октября 1480 г. Иван III решил отводить войска к Кременцу и далее сосредоточиться к Боровску, чтобы там в благоприятной обстановке дать сражение, если ордынцы форсируют реку. Для тех, кто наблюдал со стороны, как обе армии почти одновременно (в течение двух дней) повернули вспять не доведя дело до сражения, это событие казалось либо странным, мистическим, либо получало упрощенное объяснение: противники испугались друг друга, струсили принять сражение.
Ахмат, узнав, что в его глубоком тылу действует войско Ивана III, намеревающееся захватить и разграбить столицу Орды, а также испытывая недостаток продовольствия, не решился преследовать русские войска и в конце октября — первых числах ноября также начал отводить свои войска. 11 ноября Ахмат принял решение отправиться назад в Орду, грабя на обратном пути земли своего необязательного союзника. Современники приписывали это чудесному заступничеству Богородицы, которая спасла русскую землю от разорения. Видимо поэтому, Угру стали называть «поясом Богородицы».
Иван III с сыном и всем воинством вернулся в Москву, «и возрадовашася, и возвеселишася все людие радостию велиею зело».
6 января 1481 Ахмат был убит в столкновении с войском тюменского хана Ибака. В Большой Орде началась междоусобица.
Последние военные конфликты XIV века с Ордой (Куликовская битва 1380 г., разорение и захват Кремля ханом Тохтамышем в 1382 г.) были тяжелыми, но полезными уроками, которые помогли московскому военному руководству переосмыслить военные доктрины. С 1389 г. на Руси впервые появляется огнестрельное оружие, зарождается артиллерия как особый род войск. Всё это и проявилось в Стоянии на Угре:
* предотвращены попытки ордынцев форсировать реку в значительной мере с помощью огнестрельного оружия и артиллерии;
* согласованные действия с союзником Менгли I Гиреем, отвлекшие от столкновения военные силы Казимира IV;
* отправка Иваном III в Большую Орду по Волге войска для разорения беззащитной ханской столицы, что было новой военно-тактической уловкой и застало ордынцев врасплох;
* удавшаяся попытка Ивана III избежать военного столкновения, в котором не было ни военной, ни политической необходимости — Орда была сильно ослаблена, ее дни как государства были сочтены.
«Угорщина» положила конец монголо-татарскому игу. Русское государство стало суверенным не только фактически, но и формально. Дипломатические усилия Ивана III пред­отвратили вступление в войну Польши и Литвы. Свою лепту в спасение Руси внесли и псковичи, к осени остановившие немецкое наступление. Да и сама Русь была уже не той, что в XIII веке, во времена нашествия Батыя, и даже в XIV веке — перед лицом орд Мамая. На место полунезависимых, враждующих друг с другом княжеств пришло сильное, хотя ещё и не совсем окрепшее внутренне Московское государство.
Через 22 года после Стояния на Угре в 1502 году войско ослабленной Орды было разгромлено ханом Крыма Менгли I Гиреем, а сама Орда прекратила своё существование.