Нет, прекрасные названия - и Рязань и Урюпинск. Чтобы почувствовать надо не поверхностные слои лингвистических ассоциаций затрагивать, но медитировать глубоко и внимательно. Желательно взять фотографии Рязани и смотря на них долго и вдумчиво читать мантру - Ря-зань-ря-зань-ря-зань...

А вообще если брать фонетику, то никакого йотирования ни в первом ни во втором случае нет: [ризан'], [ур'уп'инск]. Тут палатализация (смягчение) согласных.