[Most Recent Entries] [Calendar View]
Tuesday, October 25th, 2016
| Time | Event |
| 6:01a | Моделирование кинематики — это не сложно  Мне давно хочется заняться созданием роботов, но всегда не хватает свободных денег, времени или места. По этому я собрался писать их виртуальные модели!Мощные инструменты, позволяющие это делать, либо сложно стыкуются со сторонними программами (Modelica), либо проприетарны (Wolfram Mathematica, различные САПР), и я решил делать велосипед на Julia. Потом все наработки можно будет состыковать с сервисами ROS. Будем считать, что наши роботы двигаются достаточно медленно и их механика находится в состоянии с наименьшей энергией, при ограничениях, заданных конструкцией и сервоприводами. Таким образом нам достаточно решить задачу оптимизации в ограничениях, для чего понадобятся пакеты "JuMP" (для нелинейной оптимизации ему понадобится пакет "Ipopt", который не указан в зависимостях (вместо него можно использовать проприетарные библиотеки, но я хочу ограничится свободными) и должен быть установлен отдельно). Решать дифференциальные уравнения, как в Modelica, мы не будем, хотя для этого есть достаточно развитые пакеты, например "DASSL". Управлять системой мы будем используя реактивное программирование (библиотеку "Reactive"). Рисовать в «блокноте» (Jupyter), для чего потребуются "IJulia", "Interact" и "Compose". Для удобства еще понадобится "MacroTools". Для простоты рассмотрим 2D робота, сделанного из веревок и пружин |
| << Previous Day |
2016/10/25 [Calendar] |
Next Day >> |