Все статьи подряд / Математика / Хабр's Journal
 
[Most Recent Entries] [Calendar View]

Monday, August 7th, 2023

    Time Event
    10:26a
    Buran Motion Planning Framework

    Привет, Хабр!

    В данной статье сделан обзор на фреймворк планирования движения BMPF.

    На данный момент подавляющее большинство средств планирования движения работает по одному и тому же принципу: вся сцена описывается как один робот, после чего выполняется планирование на сетке (чаще всего A*, подробнее можно прочитать здесь).

    У такого подхода есть две основных проблемы:

    1) планирование на сетке гарантирует допустимость только состояний в её узлах, промежуточные никак не оцениваются и не проверяются.

    2) для сцены из нескольких роботов размерность пространства планирования получается слишком большой (алгоритмическая сложность планирования растёт как показательная функция).

    Данный фреймворк решает обе озвученные проблемы. С документацией фреймворка можно ознакомиться здесь.

    Читать далее
    1:29p
    Приложения алгебры кортежей. Часть 1. Гибкая система счисления с простыми основаниями

    В настоящее время известно большое число систем счисления. Подробный перечень (не знаю, насколько полный) приведен в англоязычной Википедии. В этом списке я не нашел ту систему, которая будет изложена здесь. Она относится к классу систем с переменным основанием (mixed radix). Предлагаю ее назвать Flexible number system with a Prime Radixes, сокращенно FPR-системой счисления.

    Но для того, чтобы ее понять, необходимы знания некоторых понятий алгебры кортежей (АК) и частично упорядоченных множеств хотя бы в том объеме, который имеется в соответствующей статье в Википедии. Об АК кратко было рассказано в статье «Как совместить логику и семантику в одной алгебраической системе». Там же есть ссылки на публикации с более подробным описанием АК.

    В данной статье будут обоснованы следующие преимущества предложенной системы счисления:

    • она универсальна - позволяет ТОЧНО выразить все (за исключением нуля) конечные целые и рациональные (с любым ненулевым целым числом в знаменателе) числа, а также некоторые классы иррациональных чисел;

    • ее использование позволяет сократить вычислительную сложность алгоритма умножения чисел;

    • в ней существенно уменьшается объем памяти для записи и хранения многих больших чисел.

    Читать далее

    << Previous Day 2023/08/07
    [Calendar]
    Next Day >>

Все статьи подряд / Математика / Хабр   About LJ.Rossia.org