Проблемы роботехники
http://ivanov-petrov.livejournal.com/1250938.html?thread=61523066#t61523066
woelfhen@lj
"По идее, обладая анатомией человека, он сможет взаимодействовать с окружающим миром, как человек."
-- ха-ха-ха! само ничего не приходит! (я ими занимаюсь)

ivanov_petrov
А какие там на самом деле проблемы? Зачем их делают столь человекоподобными?

woelfhen@lj
Ну, во-первых, их делают разными: размером от пчелы и ласточки, и до 3 метров в высоту. Есть антропоморфные и совсем не антропоморфные. Просто считается, что обывателю интереснее узнавать про андроидов. Полагают, что андроид сможет заменить человека в разных ситуациях, вроде поля боя, ухода за больными, сопровождения и пр. - буквально его можно будет втиснуть в те модули, где раньше находился человек, и в которых, при необходимости, снова может быть помещен человек.

Во-вторых, наше поведение в пространстве опирается на удивительно развитые органы чувств и на огромный опыт жизни, передвижения и ориентации. Ни того, ни другого у роботов нет. Сейчас - все очень примитивно. Смешно, но до сих пор никто на свете не решил еще простейшую проблему: робот должен оценить заряд собственных батарей, найти розетку в стене и подключиться, при необходимости!

Дело осложняется тем, что очень мало что известно о том, как ориентируется, размещает себя и движется в пространстве сам человек. Как человек манипулирует образами, запоминает и осознает пространство? Как регистрирует и оценивает перемены - например, перестановку пердмета в комнате? Все современные представления по темам - очень примитивны и, оказывается, не верны. Так что до реального взаимодействия с человеком еще очень далеко.

ivanov_petrov@lj
Спасибо. Крайне интересно. А почему так трудно найти розетку? В чем преткновение? Он не может именно оценить, или не может распознать розетку - или что?

vlkamov@lj
Потому что товарищ водит за нос
> никто на свете не решил еще простейшую проблему: робот должен оценить заряд собственных батарей
Любой мобильник уже и очень давно способен оценить заряд собственных батарей, а вот в случае с роботами эта задача якобы никем на свете решена.
Спрашивать скорее следует - зачем он это делает.

ivanov_petrov@lj
ну, интересно, что ответит про заряд... На вопрос "зачем водишь за нос" от веку никто интересно не отвечал.

woelfhen@lj
Мобильник не решает задачи самозарядки, он лишь подает сигнал о низком уровне заряда, а заряжать его или нет - решаете ВЫ!

bowin@lj
Смешно, но до сих пор никто на свете не решил еще простейшую проблему: робот должен оценить заряд собственных батарей, найти розетку в стене и подключиться, при необходимости!
я видел какую-то недавнюю демонстрацию, где робот делал именно это - находил розетки в стене и подключался

woelfhen@lj
С демонстрациями мы справляемся просто: это же мы решаем, в каком помещении будем демонстрировать - там все заранее известно. И главное, предельно точно известно, ЧТО нужно продемонстрировать.

woelfhen@lj
Дело в том, что розетки по внешенму виду все разные, и находятся в разных комнатах в неповторяющихся местах. Робота, стационарно обитающего в конкретной комнате, разумеется, можно научить подъезжать к конкретной розетке, а вот - попасть штепселем в розетку.. увы, уже нестабильно! Мы настойчиво выполняем некие "случайные блуждания", держа штепсель под определенным углом - это совершенно сверх современных возможносетй робота! Далее, если перевести робота в другую комнату - сам он ничего не найдет. И, самое смешное, если его вернуть в прежнюю комнату, он - тоже ничего больше не найдет.

Распознавание помещения сейчас организуется примитивно: собираются координаты пространственных точек (лазерным сканированием), а потом делается стандартный анализ принципиальных компонент этой базы данных. Откройте в комнате дверь - и он абсолютно потерян и не знает, где находится. А если имеются две смежные комнаты, как в квартире - распашонке, это вообще, полный ПЦ - полная дезориентация на почве "пространственной шизофрении".

Так что современный робот так же зависит от пользователя, как и обычный мобильный телефон.

ivanov_petrov@lj
А те ползучие пылесосы, которые рекламируются и вроде как находят? Или там решено каким-то частным и грубым образом?
Насчет дезориентации - как я понимаю, там проблема в том, что нет общего генерализованного образа, нерт выделения главных черт - просто проход по базе. раз изменилась - все. А наверное же работают - выявление ориентиров и привязка к нескольким системам ориентиров? это на насекомых сделано - есть ориентиры для подлета с неск десятков метров, есть для метра-двух. есть для неск сантиметров, есть дублетные системы - если ближние травинки изменились, переход на ориентацию вон по тому пню и т.п.

woelfhen@lj
Работа заявленных пылесосов пока что совершенно нестабильна. Они пока всего лишь "находят угол", где, возможно, есть силовой выход (а может, просто кабель - под обоями).

Да, все правильно: мы выбираем ориентиры и по ним распознаем место. Только выбор таких ориентиров из данных сканирования - очень непростая задача. Человек выбирает ориентиры так, чтобы пространство, в которм он движется было Евклидовым - иначе он теряется. Робот этого делать пока не может. В настоящий момент задача не решена в общем виде: все, что у нас пока есть - очень чувствительно к любым переменам обстановки. Кроме того, любая отражающая, гладкая поверхность в комнате сбивает надежность сбора данных: грубо говоря, сервант выглядит окном, а под другим углом он - вроде, уже и не окно - и опять, все с начала.

ivanov_petrov@lj
Но ведь можно привязываться к времени. то есть создавать образ мира? Например: если после того. как я "здесь" видел окно. прошло 0.5 секунды, наверное, там не может быть уже не окно. Такое "пренебрежение чувствами" (вижу окно. но считаю, что это не окно - мало ли что в глаз блеснуло) будет приводить и к смешным ошибкам - и к некоторому упрямству. когда не смотря на перемены. робот лезет к месту. где "раньше была розетка по внутренним данным". Нет?

woelfhen@lj
Пробовали! Снимали все "на камеру", запоминали, распознавали объекты, все подряд, и создавали привязанную по времени "схему окружающего пространства". Пока все уперлось в элементарную недостаточность памяти и неэффективность ее текущей организации. Чем дольше робот функционирует, тем сложнее генерируется схема, находить в ней что либо становится все труднее. От части информации надо избавляться - от какой? и опять встает вопрос о том, как организовано пространственное восприятие у человека - что для него важно, а что - нет.

Во всей этой области есть еще одна, организационная "проблема". Если в фундаментальных науках существует исторически сложившийся форум идей: журналы, конференции и т.п., то в сфере роботики действуют промышленные и коммерческие принципы. Кто-то научился делать какой нибудь трюк очень хорошо и это - его "но-хау", которым он ни с кем не делится, пытаясь извлечь максимальную коммерческую выгоду. Сообщаются лишь самые общие идеи и принципы. В результате, в каждой стране и в каждой фирме или университете история всякий раз начинается практически с нуля.

ivanov_petrov@lj
_сложнее генерируется схема, находить в ней что либо становится все труднее. От части информации надо избавляться_
то есть начинать с некоторого нуля. Поведение так и выстроено. Не буду говорить про человека - можно и про насекомых. Там есть несколько уровней нулей - отказала данная система ориентиров, не находится следующая и т.п. - пока все не выходит на проблему: чо делать-то. когда ни хрена непонятно? С чего начать? запускающей информацией оказываются потребности самого существа. Если попытка сделать то-то провалилась, то чего надо сделать? Изнутри надо. То есть из состояния робота. Выполнить последний приказ, или зарядиться. Поскольку Вы этим занимаетесь - есть там лезейка? то есть образ мира начинает строиться с внутренних потребностей. Одной из которых для робота будет команда хозяина.

--------------
И совсем было бы интересно, но тут такое дело - кроме вполне неведомой мне роботехники, собеседник мой высказался и на иной счёт:

http://leonid-b.livejournal.com/604804.html?thread=12152452#t12152452
woelfhen@lj
В Европе сейчас "почему -то" не любят вспоминать, что основы единой европейской экономики были заложены именно в период немецкой оккупации. В муниципальных музеях Франции, Бельгии, Дании и т.п., в разделах развития индстрии и городского хозяйства, под фотографиями современных электростанций, заводов и школ, новых линий троллейбусов и трамваев скромненько пишут годы: 1942, 1943, 1944.. и никто "почему-то" не ставит после них запятую и не приписывает "в период немецкой оккупации". Никто не считает нужным объяснять, что автобус или трамвай, изображенный на фотографии, на самом деле - немецкий, а не шведский, не французский и т.д.
...
Подобно тому, как в 13 веке Маркграф Брандербургский с 9 тыс. рыцарей встречным ударом вырезал орды Батыя и Александра Невского и, пожертвовав собой, спас Европу от рабства, именно нацистский режим нанес встречный удар в лицо российской орде. Да, немцы пожертвовали собой, но и империя Лжи получила смертельный удар, вынуждена была умерить аппетиты, а затем, будучи выметена поганой метлой прочь из Европы, коллапсировала в своей гнилой берлоге и, наконец, испускает дух.
Именно немцам пан Колаковский должен быть благодарен за то, что "расстрелы и репрессии без суда" на оккупированных орками европейских территориях не приняли того ужасного размаха, как в самом Мордоре.

-----------------
В общем, мнения автора насчет истории и орд Александра Невского я уже узнал и больше не хочу. А про состояние проблемы ориентации роботов - это на том же уровне или ... мгм. Мне хочется верить - woelfhen@lj говорит, что работает именно по этой проблеме, это его специальность. Или и тут - виноваты орды Саши Невского?