[Перевод] Теорема о разделяющей оси при обнаружениях столкновений

Для изучения этой статьи вам потребуется базовое понимание методов обнаружения столкновений в узкой фазе, а также знание смежных с данной проблемой геометрических концепций, в частности суммы Минковского.  

Несколько лет назад я посмотрел отличную презентацию от Дирка. В ней он описывал теорему о разделяющей оси, пролегающей между выпуклыми многогранниками (видео, слайды). Примерно на 18 минуте (слайд 29) он заводит речь о наложении гауссовых отображений выпуклых многогранников — как они помогают найти грани разности Минковского для этих многогранников.

Читать далее