"Теория Морса" Милнора тяжеловата будет, как для новичка. Я бы очень рекомендовал сначала осваивать недавно вышедшую книгу Мищенка и Фоменка "Курс диф. геометрии и топологии". Она совсем элементарна, зато после нее читать все остальные значительно легче. А ваще, лучше Постникова (его "Лекции") мне кажется, ничего еще не придумано. Особенно, 3-й том (Гладкие многообразия) и 4-й том (Дифгеометрия). Лично мне они бешено нравятся.
Также можно попытаться прочитать первые 3 главы книги Хелгасона "Диф. геометрия, группы Ли и симметричные пространства". Собсно, нужнее всего будет первая глава "Элементарная дифгеометрия", или как ее там. Есть как старая ее версия (60-х годов), так и новая 2005-го года издательства - их свободно можно скачать из Инета. Так что, пожалуй, это наиболее целесообразный вариант.

Для чтения Милнора достаточно основ анализа из 1-го тома Зорича, топологии из Милнора-Уоллеса, алгебры в объеме Винберга.
т.е. после 2-3-го семестра можно смело ее читать