Всё-таки, акселерометры не только не излишни, а даже весьма необходимы!

1) Мысленный эксперимент. Движемся прямолинейно, без вращений по какой-либо оси. ДУСы показывают 0 (особенно идеальные). Однако, никто не запрещает двигаться прямолинейно да ещё и с ненулевым ускорением. Система без акселерометров (только с ДУСами) этого ускорения не заметит, и начнёт врать. Кстати, тут не поможет и магнитный компас.

2) Да, использовать показания акселерометров для решения обратной задачи (то, что нам нужно получить от ИНС по показаниям приборов) - сложно, т.к. мы постоянно имеем некоторую неоднозначность, поверхность решений. Однако решить прямую задачу (зная текущую ориентацию, вектор скорости, угловые скорости) - намного проще. Да, конечно, хорошо бы ещё знать, где находится акселерометр относительно ЦМ аппарата ;-)
Теперь, имея текущие показания некоторой ИНС + решение прямой задачи для этих данных (то, что должны показывать акселерометры в данной ситуации) + реальные показания акселерометров = получаем обратную связь. В конечном счёте, мы можем либо определить погрешность/непротиворечивость текущих показаний ИНС, или скорректировать какие-то параметры ИНС, вариантов много.

Таким образом, по моим соображениям, показания акселерометров ОБЯЗАНЫ учитываться. К тому же при их такой небольшой стоимости и широкой доступности.
Верны ли мои соображения?

Уважаемый, Unclearpower!
Счисление пути в инерциальных навигационных системах (ИНС), без "показаний акселерометров" попросту невозможно. Координаты платформы определяются путем двойного интегрирования "соответствующих составляющих". ИНС c отказавшими акселерометрами груда бесполезного железа. С этой точки зрения Вы правы - акселерометры необходимы.
Но с другой стороны, нужна ли вообще ИНС при наличии на борту GPS? Наверняка господин Чистяков не для этой цели обуздал интеграл.

Конечно, в идеале, было бы удобно :)
Но у GPS я вижу много минусов и недостатков.

1) что будет, если его просто.. отключат?
2) А если сигнал пропадёт?
3) А если созвездие рабочих спутников изменится - на сколько метров будет скачок в показаниях?
4) Плюс к этому - низкая частота получения отсчётов (конечно, для дешёвой и малогабаритной техники)

И это ещё не считая того, что GPS и так обладает немалой погрешностью. Особенно относительно размеров самого UAV :)

Вот и приходится всё комплексировать...