(Добавить комментарий)

	Акселерометр i_newton@lj 2007-02-15 19:10 (ссылка)
	Вы утверждаете, что "акселерометр меряет проекцию (на свою ось чувствительности) суммы всех сил, приложенных к его корпусу, кроме силы тяжести..." Вы правы в случае, если выбрали систему координат которая движется с ускорением свободного падения к центру Земли. Но в этом случае мои второй и третий законы не действуют. Исаак Ньютон (Ответить) (Ветвь дискуссии)

	Ну, Вы, блин, даёте dpla@lj 2007-02-15 19:19 (ссылка)
	Второй и третий законы Ньютона действуют всегда и везде. Разница между системами отсчёта не в наборе действующих законов, а в учитываемых силах, например, в наличии/отсутствии сил инерции. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте i_newton@lj 2007-02-15 19:43 (ссылка)
	Да нет же... Мои второй и третий законы действуют только в тех системах отсчета которые либо покоятся, либо движутся РАВНОМЕРНО и ПРЯМОЛИНЕЙНО... Исаак (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте dpla@lj 2007-02-15 20:11 (ссылка)
	Подумайте покрепче, Изя. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Ну, Вы, блин, даёте i_newton@lj 2007-02-16 08:37 (ссылка)

Ну зачем Вы так… Во времена моей жизни не было такого понятия как СИЛЫ ИНЕРЦИИ. Это понятие придумал позже Ж.Даламбер, и распространил мои законы на неинерциальные системы отсчета (Жаль, что я не дожил до тех времен…) Его принцип состоял в следующем: Уравнения движения материальной точки в неинерциальной системе координат можно записать в форме второго моего закона, если к действующим на точку моим силам добавить переносную и кориолисову силы инерции. А насчет Вашего предложения покрепче подумать – это запросто. Итак, рассмотрим Ваш пример с акселерометром и попробуем опровергнуть Вашу формулировку ответа на вопрос: «Что измеряет акселерометр?» Начнем по порядку, с выбора системы координат и схемы сил. Повернем Вашу простую модель акселерометра на 90 и обозначим две системы координат (Y’ инерциальную и Y неинерциальную – связанную с корпусом датчика). Предположим, что корпус датчика вместе с гравитационной массой движется равноускоренно (с постоянным ускорением a) относительно инерциальной системы координат, а гравитационная масса m находится в равновесии относительно связанной системы координат. Применяя принцип Ж.Даламбера для неинерциальной системы координат, получим: 0=-mg-kу-may откуда величина деформации пружины будет равна: y=-m(g+a)/k= const*(g+a). Из последнего соотношения можно сделать вывод, акселерометр предназначен для измерения суммарного ускорения (величине ускорения системы пропорциональна степени деформации пружины на которой подвешен груз массы m). С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте dpla@lj 2007-02-16 12:37 (ссылка)
	Можно и так расписать. Только как Вы разделите a и g? Та жа фигня получается. В Вашей системе координат в формулах вроде как и участвует g, но выделить его нельзя. В трактовке Д'Аламбера оказывается, что сила тяжести и сила инерции неразличимы. Вертикаль никак не померять, опять же. Увы Вам, уважаемый Исаак. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте i_newton@lj 2007-02-18 15:41 (ссылка)
	Полностью согласен с трактовкой Жана. С точки "зрения" акселерометров силы инерции и тяжести равноправны. Зачем их разделять? Однако акселерометры всегда верно укажут вертикаль когда они будут двигаться без ускорения или будут стоять. Не так ли? С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте dpla@lj 2007-02-18 16:04 (ссылка)
	>...когда они будут двигаться без ускорения или будут стоять. Не так ли? Так ли, и безусловно! Но дело в том, что самолёты стоять не могут:) А нам по показаниям этих самых акселерометров рулить их, самолёты-то, надо. Не так ли? В чём и сумрак происходящего:) Пишите ИЗЧО! {+} (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте (Анонимно) 2007-02-25 12:23 (ссылка)
	И все таки возможно использовать "MEMS" ДУС для определения курса и крена БЛА, не смотря на то что они являются датчиками индикаторного типа? Так как из вашей статьи об акселерометрах я понял что использовать их для определения углового положения БАЛ нельзя, ввиду наличия ускорений обусловленнных активными силами. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-02-25 12:42 (ссылка)

Вы совершенно правы. Твердотельные ДУСы (MEMS) на сегодня являются оптимальной элементной базой для автопилотов ДПЛА. Эти ДУСы дёшевы и малы, это просто микросхемы. Недостаток таких ДУСов - невысокая точность и стабильность. Однако этот недостаток вполне преодолим. Для коррекции ухода ДУСов можно применять акселерометры, но с умом, понимая всё-таки, что же акселерометры меряют. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-25 17:41 (ссылка)

Уважаемый Н.В. Вы хотите сказать, что у Вас есть метод позволяющий при произвольном движении платформы (на которой жестко установлены акселерометры и ДУСы) по флюксиям углов (наблюдаемым с ошибками с плохих ДУСов)и показаниям акселерометров не чувствующих силу тяжести можете в любой момент времени с заданной точностью определить истинное положение платформы. Я Вас правильно понял? Боюсь что Вы заблуждаетесь... С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-02-25 17:44 (ссылка)
	Ну да. А что тут такого? Только можно и без акселерометров. Излишни они. Но должна быть навигация. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-25 17:56 (ссылка)

Предположим, что Ваша платформа равномерно движется по окружности вокруг некоторой точки...Вы наблюдаете показания ДУСов + акселерометров... Показания с ДУСов содержат истинное значение угловой скорости измеряемое с некоторой погрешностью + случайные шумы (в которых может быть и медленно меняющая "постоянная" составляющая, связанная например с особенностями конструкции датчика и внешними факторами). Не стоит забывать, что и показания акселерометров Вы тоже наблюдаете с ошибками... Итак, как долго будет работать Ваша метода? С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-02-25 18:12 (ссылка)
	Я же сказал, что акселерометры излишни. В описанной Вами системе акселерометры утащат оценку крена в соответсвии с имеющимся центростремительным ускорением (ну, или центробежным, чтобы угодить Д'Аламберу). Я думаю, что это Вы и без меня понимаете. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-25 18:14 (ссылка)
	Кстати, именно неадекватность ответов на сформулированный Вами вопрос насторожила меня по отношению к системе фирмы "Текнол" на выставке. Объяснить же они ничего не захотели. Ноу-хау, понимаешь. Хе-хе. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

(Комментарий удалён)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-25 19:07 (ссылка)
	Что такое "флюэнт"? Секрета я не делаю и такую статью обязательно напишу. Только она будет теоретической и Ваших проблем не решит мгновенно. Забегая вперёд, даю подсказку: секрет лежит в источнике корректируюшего сигнала. В изложенных Вами условиях акселерометр в качестве источника корректирующего сигнала не пригоден. Вот и всё. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-25 19:23 (ссылка)
	«флюента» - интеграл (непрерывно изменяющаяся величина), «флюксия» - его производная (скорость изменения величины). С уважением, Ньютон. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-25 20:00 (ссылка)
	Мы как-то больше "интеграл" и "производная" говорим. Не сильны в латыни, пардонте. (Ответить) (Уровень выше)

	Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-28 16:40 (ссылка)
	Я не говорил что у меня есть проблемы требующие мгновенного решения :) Меня просто заинтересовали Ваши подходы к моей теории... И я полностью не согласен с Вашим доводом, что акселерометр_ы_ невозможно использовать в качестве корректирующего сигнала при определении вертикали. С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-28 17:22 (ссылка)
	Я думаю, что мы придём к консенсусу, если скажем, что акселерометры могут служить источником коррекции, но только при ограничении времени действия длительного однонаправленного ускорения. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-28 18:49 (ссылка)
	Да. Но я бы сказал так, что при движении платформы возможно по сигналам акселерометров определить, что платформа движется равномерно и прямолинейно, либо покоится, и ... выполнить коррекцию вертикали. Не следует также забывать о работах Шулера (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-28 19:57 (ссылка)
	Шулер, он шулер и есть:). На ДПЛА его способ не реализуешь, наверное. (Ответить) (Уровень выше)

Re: Твёрдотельные ДУСы (Анонимно) 2007-04-07 17:27 (ссылка)

Итак. Такой эксперимент. Два акселерометра. Один вертикально вдоль оси Z связанной системы координат. Другой под углом к этой оси (например в 45 градусов). Вопрос насчет показаний этих двух Асс в неподвижном состоянии ЛА. Т.е. тут ясно в неподвижном состоянии ( или во время прямолинейного полета без ускорений :) ) можно понять какой Асс под 45, какой вертикальный. Т.о. оцениваем положение с помощью Асс. А теперь настоящий полет со своими активными ускорениями. неужели по показаниям Асс мы не сможем понять кто есть кто....т.е. какой повернут а какой вертикально.?? (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-04-07 18:43 (ссылка)

Ответ на Ваш вопрос зависит от того, за какое время нужно определить, какой ДУС есть какой. Если за короткое время, за которое обычно и принимается решение о том или ином управлении самолётом по крену, то можно жестоко ошибиться. Если самолётом кто-то управляет независимо от Ваших акселерометров, то по средним показания акселерометров можно определить, какой из них вертикальный, а какой наклонный. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Твёрдотельные ДУСы (Анонимно) 2007-04-12 05:55 (ссылка)

Для начала..."какой ДУС есть какой"- я пока только об акселерометрах. А по поводу ошибиться. Поясню. Смысл моего вопроса заключался в том, что если мы можем определить "какой Асс есть какой", значит обратное, если мы знаем "какой есть какой", то недалека и оценка углового положения по Асс. И еще, а если использовать не 3 акселерометра....а например 6, и разнести их по базе и по осям использовать пару Асс(причем противопложно направленных). И в совокупности анализировать все показания. Я ни в коем образе не отказываюсь от ДУСов, но их смещение нуля.... Как и все остальные жду "Обуздание интеграла" (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-04-13 11:07 (ссылка)
	Определять угловое положение с помощью 6 акселерометров можно. Это описано в книге Кирха "Навигационная кибернетика полёта", не помню какого-то 70-го года. "Обуздание" напишу за выходные. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

unclearpower@lj 2007-05-06 07:39 (ссылка)

Вы имели в виду угловую скорость (и отсюда угловое положение)? Угловое ускорение тоже видимо можно (но уже + ещё 3-мя акселерометрами)? Кстати, интересно сравнить акселерометрический вариант по точности с гироскопным - ведь акселерометры можно разнести далеко друг от друга и повысить за счёт этого чувствительность. Плюс к этому, их показания в качестве исходных акселерометров можно ещё и между собой усреднить. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Сорри. unclearpower@lj 2007-05-06 08:13 (ссылка)
	Прикинул. Гироскопы всё же намного лучше. С акселерометрами получается на порядок хуже чувствительность (если конечно на 100 метров не разносить датчики), но что самое ужасное - квадратичная зависимость от угловой скорости. :-) (Ответить) (Уровень выше)

	Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-04-13 12:15 (ссылка)
	"ДУС" - описка. Следует читать "акселерометр". (Ответить) (Уровень выше)

	Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-25 18:35 (ссылка)
	Вы тоже не ответили на мой вопрос. Ставлю его по другому... Как долго будет работать Ваш метод флюент при произвольном движении платформы? Если Вы его обуздали, и не делаете из этого ноу-хау - изложите методу. С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-25 19:08 (ссылка)
	См. выше, ответ к удалённому комментарию. (Ответить) (Уровень выше)

2 соображения... unclearpower@lj 2007-03-19 14:40 (ссылка)

Всё-таки, акселерометры не только не излишни, а даже весьма необходимы! 1) Мысленный эксперимент. Движемся прямолинейно, без вращений по какой-либо оси. ДУСы показывают 0 (особенно идеальные). Однако, никто не запрещает двигаться прямолинейно да ещё и с ненулевым ускорением. Система без акселерометров (только с ДУСами) этого ускорения не заметит, и начнёт врать. Кстати, тут не поможет и магнитный компас. 2) Да, использовать показания акселерометров для решения обратной задачи (то, что нам нужно получить от ИНС по показаниям приборов) - сложно, т.к. мы постоянно имеем некоторую неоднозначность, поверхность решений. Однако решить прямую задачу (зная текущую ориентацию, вектор скорости, угловые скорости) - намного проще. Да, конечно, хорошо бы ещё знать, где находится акселерометр относительно ЦМ аппарата ;-) Теперь, имея текущие показания некоторой ИНС + решение прямой задачи для этих данных (то, что должны показывать акселерометры в данной ситуации) + реальные показания акселерометров = получаем обратную связь. В конечном счёте, мы можем либо определить погрешность/непротиворечивость текущих показаний ИНС, или скорректировать какие-то параметры ИНС, вариантов много. Таким образом, по моим соображениям, показания акселерометров ОБЯЗАНЫ учитываться. К тому же при их такой небольшой стоимости и широкой доступности. Верны ли мои соображения? (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: 2 соображения... i_newton@lj 2007-03-19 16:46 (ссылка)

Уважаемый, Unclearpower! Счисление пути в инерциальных навигационных системах (ИНС), без "показаний акселерометров" попросту невозможно. Координаты платформы определяются путем двойного интегрирования "соответствующих составляющих". ИНС c отказавшими акселерометрами груда бесполезного железа. С этой точки зрения Вы правы - акселерометры необходимы. Но с другой стороны, нужна ли вообще ИНС при наличии на борту GPS? Наверняка господин Чистяков не для этой цели обуздал интеграл. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

GPS, говорите? unclearpower@lj 2007-03-19 17:09 (ссылка)

Конечно, в идеале, было бы удобно :) Но у GPS я вижу много минусов и недостатков. 1) что будет, если его просто.. отключат? 2) А если сигнал пропадёт? 3) А если созвездие рабочих спутников изменится - на сколько метров будет скачок в показаниях? 4) Плюс к этому - низкая частота получения отсчётов (конечно, для дешёвой и малогабаритной техники) И это ещё не считая того, что GPS и так обладает немалой погрешностью. Особенно относительно размеров самого UAV :) Вот и приходится всё комплексировать... (Ответить) (Уровень выше)

	unclearpower@lj 2007-03-16 07:39 (ссылка)
	Ждём продолжения цикла статей с нетерпением! (Ответить) (Ветвь дискуссии)

	dpla@lj 2007-03-17 11:37 (ссылка)
	Напишу обязательно. Просто уже лётные дела занимают всё время. Весна же. (Ответить) (Уровень выше)

О ДУСе и акселерометре sensor77@lj 2007-03-21 19:48 (ссылка)

Тема весьма интересна для обсуждения, а точнее её продолжение. Ждём с неперпением. Однако, хочется сказать пару слов: 1. в дополнение к шуму и уходу ДУСов необходимо помнить о том, что ДУС, хоть и незначительно, но реагирует на ускорение. Даже если ДУС не движется с ускорением, то ускорение свободного падения присутствует почти всегда. Т.е. при наклоне ДУСа на 90 град его нулевой уровень смещается на 0,5 град/с (хотя по описанию ДУСа в два раза меньше), что приводит к громадному "убеганию" ДУСа после интегрирования. Решение этой задачи проблем не представляет, если в системе присутствует акселерометр, измеряющий именно полное ускорение. 2. есть предположение, что на уход МЭМС ДУСов влияет его ориентация относительно оси вращения Земли или, проще говоря, при разном азимуте уход ДУСов разный (так теоретически и должно быть). Это влияние очень мало и заметно только при большом времени интегрирования. 3. все говорят об интегрировании ДУСа, но никто не говорит об интегрировании акселерометров, а они также имеют уход. Причём, для БЛА, где акселерометр нужен для определения пройденного пути необходимо провести интегрирование дважды (1-е для получения скорости, 2-е для пути), т.е. ошибки после двойного интергирования вырастут очень и очень значительно. 4. можно ли получить какую-либо выгоду если располагать оси акселерометров и ДУСов не традиционным способом? Сильно усложнится алгоритм обработки, но мне кажется, что таким способом? как мне кажется, можно исключить некоторые проблемы. С уважением Sensor77 (Ответить) (Ветвь дискуссии)

Re: О ДУСе и акселерометре (Анонимно) 2007-03-22 07:54 (ссылка)

Действительно, обсуждаемая тема очень интересная. Поэтому также буду ждать продолжения публикаций. Есть ещё ряд вопросов. В какой степени следует учитывать угловую скорость, измеряемую ДУСом, связанную с суточным вращением Земли? (на первый взгляд, очень маленькую, спрятанную в шумах, но тем не менее дающую приращение угла после интегрирования на 360 град за сутки). Имеет ли смысл уменьшать дисперсию шума ДУСа, используя ограничение полосы сигнала, сосредоточенного на относительно низких частотах? Student. (Ответить) (Уровень выше)

	Re: О ДУСе и акселерометре i_newton@lj 2007-04-25 15:54 (ссылка)
	Вопрос к Sensor77(у)... Какой не традционный способ размещения акселеромертов и ДУСов Вы имеете ввиду? И о каких проблемах идет речь? (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: О ДУСе и акселерометре sensor77@lj 2007-04-25 17:34 (ссылка)

При использовании стандартного расположения осей чувствительности, т.е., например, ось Z вверх, а ось X - по ходу движения, есть два недостатка: во-первых ось Z находится в зоне нечувствительности, а, во-вторых, ускорение движения измеряет только ось X. Наклон 3-х координатного акселерометра приведёт к изменению акселерометра оси Z и по второй оси, по которой осуществляется наклон. Но опять-таки, ось Z находится в зоне нечувствительности, т.е. изменение на несколько градусов эта ось просто не почувствует. Т.о. разделить наклон и ускорение движения не представляется возможным. Идея не стандартного расположения осей чувствительности заключается в следующем: необходимо расположить оси акселерометра таким образом, чтобы при ускорении движения все три акселерометра реагировали одинаково, а при наклоне по разному. В таком случае, как мне кажется, можно выделить углы наклона из измеренного ускорения. Например, пирамидоидальное расположение, при котором оси располагаются на гранях пирамиды. Есть и другие варианты, но все они значительно усложняют алгоритм вычисления углов наклона. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: О ДУСе и акселерометре i_newton@lj 2007-05-03 17:23 (ссылка)

Уважаемый Sensor77! Построже и последовательнее излагайте свои мысли... Стар я уже... Не сразу все доходит. Чтобы понимать друг друга - нужно общаться на одном языке, использовать одни термины и определения... Определитесь в системах координат, укажите на чем и как располагаются акселерометры (на гироплатформе или на материальном теле). Тогда продолжим разговор... С уважением, Ньютон. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: О ДУСе и акселерометре (Анонимно) 2007-06-01 04:43 (ссылка)
	Sensor77: Акселерометры располагаются на материальном теле. (Ответить) (Уровень выше)

О новой статье sensor77@lj 2007-06-10 17:08 (ссылка)

Уважаемый господин Чистяков. От нововой статьи я ожидал намного большего. Статья в стиле: "Как устранить уход ДУСа. Ответ: компенсировать". Статьи начинают напоминать мыльную оперу: всегда самое интересное в следующей серии. Поскольку предыдущие статьи вызвали активное обсуждение, то и все статьи этой тематики я думаю будут интересны, но они должны быть более полными. Боюсь только, что пока выйдет весь цикл статей, и народ поймёт как компенсировать уход ДУСов, Analog Devices разработает ДУС, который практически не уходит и необходимость в его компенсировании отпадёт. С уважением, Sensor (Ответить) (Ветвь дискуссии)

Re: О новой статье dpla@lj 2007-06-10 17:23 (ссылка)

А это, собственно, всё. Это и есть самое интересное и главное. Насчёт полноты я не понял. Я что-то не показал? Утаил? :) Задавайте вопросы. Как компенсировать, написано ясно. Создать фильтр и замкнуть кольцо обратной связи. Все методики расчёта таких колец известны из вузовских курсов по любой инженерной специальности. Задавайте, опять же, вопросы. Следующая статья будет посвящена опасности бездумного использования акселерометров для коррекции крена. Вряд ли это самое главное, хотя и важно. {+} (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: О новой статье sensor77@lj 2007-06-11 06:03 (ссылка)

Уважаемый господин Чистяков. Всё?! Самое интересное как раз в источнике корректирующего сигнала. Если использовать для корректировки сигнал акселерометра, то его можно использовать только при не ускоренном движении, т.к. влияние ускорения БЛА внесет большие ошибки, что Вы, как я понимаю, и называете "ловушка крена". Имеет ли смысл использовать в качестве корректирующего сигнала сигнал с выхода экстраполятора углового положения? С какими ДУСами Вы работаете? Если Analog Devices, то я с ними хорошо знаком. Помимо ухода они имеют значительную зависимости от ускорения (около 0,2 град/c/g). С уважением, Sensor (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: О новой статье ex_chistyak@lj 2007-06-11 12:41 (ссылка)
	>...Имеет ли смысл использовать в качестве корректирующего сигнала сигнал с выхода экстраполятора углового положения? Конечно, имеет! Это и есть выход из ловушки крена. (Ответить) (Уровень выше)

Re: О новой статье (Анонимно) 2007-06-11 11:23 (ссылка)

Включаюсь в обсуждение статьи: использование в цепи обратной связи (фильтре корректирующего сигнала) интегратора не приведёт ли к повышению порядка астатизма по угловой скорости до второго? Грубо говоря, имеет ли смысл корректировать угловую скорость интегралом ошибки угла (разумеется, с определённым весовым коэффициентом)? Возвращаясь к предыдущим статьям: какую ошибку по координате может давать автономная система ДУСы+Акселерометры при ошибках угла по ДУСам в 0.2 градуса (в моём случае всё разбегается очень быстро :(. Так что и речи быть не может об автономном использовании системы даже на интервале 10-30 секунд). Заранее благодарен, Student. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: О новой статье dpla@lj 2007-06-11 12:00 (ссылка)
	Конечно, интегратор на выходе корректирующего фильтра повысит астатизм системы. Всё станет лучше. Ещё лучше вставить два интегратора, если сможете обеспечить устойчивость. Вопрос об ошибке - некорректный. Всё зависит, в конце концов, от условий, в которых работает система. От характера ускорений. (Ответить) (Уровень выше)

	Куплю Windows (Анонимно) 2007-07-17 06:05 (ссылка)
	Куплю Windows Куплю Office -Vista/XP/2003 softovip@mail.ru и другое ЛИЦЕНЗИОННОЕ ПО Microsoft предложения на е-мейл softovip@mail.ru (Ответить)

	Куплю Windows (Анонимно) 2007-08-14 21:34 (ссылка)
	Куплю Windows Куплю Office -2003/XP kupluwin@mail.ru и другое ЛИЦЕНЗИОННОЕ ПО Microsoft пишите на е-мейл kupluwin@mail.ru (Ответить)