Определять угловое положение с помощью 6 акселерометров можно. Это описано в книге Кирха "Навигационная кибернетика полёта", не помню какого-то 70-го года.
"Обуздание" напишу за выходные.

Вы имели в виду угловую скорость (и отсюда угловое положение)?

Угловое ускорение тоже видимо можно (но уже + ещё 3-мя акселерометрами)?

Кстати, интересно сравнить акселерометрический вариант по точности с гироскопным - ведь акселерометры можно разнести далеко друг от друга и повысить за счёт этого чувствительность.

Плюс к этому, их показания в качестве исходных акселерометров можно ещё и между собой усреднить.

Прикинул. Гироскопы всё же намного лучше.
С акселерометрами получается на порядок хуже чувствительность (если конечно на 100 метров не разносить датчики), но что самое ужасное - квадратичная зависимость от угловой скорости.
:-)