Уважаемый господин Чистяков.
Всё?! Самое интересное как раз в источнике корректирующего сигнала. Если использовать для корректировки сигнал акселерометра, то его можно использовать только при не ускоренном движении, т.к. влияние ускорения БЛА внесет большие ошибки, что Вы, как я понимаю, и называете "ловушка крена". Имеет ли смысл использовать в качестве корректирующего сигнала сигнал с выхода экстраполятора углового положения?
С какими ДУСами Вы работаете? Если Analog Devices, то я с ними хорошо знаком. Помимо ухода они имеют значительную зависимости от ускорения (около 0,2 град/c/g).

С уважением,
Sensor

>...Имеет ли смысл использовать в качестве корректирующего сигнала сигнал с выхода экстраполятора углового положения?

Конечно, имеет! Это и есть выход из ловушки крена.