квинтэссенция кибернетики :-)
     Квинтэссенция кибернетики: "устройство, не желающее работать" (реально не желающее: оно уже даже ломалось один раз) :-)

     
     http://www.youtube.com/watch?v=N7OhMddQFpU

     Конструкция "придумывалась на ходу", поэтому особенно удачной я её не считаю, и подробностей не привожу, только основу конструкции. Главное открытие при конструировании - "моторчики, блин, оказывается крутятся очень быстро" - поэтому к первоначальной идее с винтовой передачей вращения моторчика в поворот "руки" пришлось добавить редуктор "на резиновом колечке". Если буду повторять конструкцию ещё раз - постараюсь найти готовый "мотор с редуктором на шестерёнках" (например, выкинуть лишнее из готового сервопривода), и уже к нему делать винтовую передачу.
     Электрическая схема очевидная: тумблер меняет полярность и соответственно направление вращения, расположенный внутри "концевик" отключает мотор когда "рука" втягивается внутрь при обратном ходе.
     Немного фоток: