Личностно зрелый - не всегда приятный, но вежливый в том отношении, что он отстаивает свои права, но не покушается на чужие, то есть не хамит. Есть такой термин - ассертивность (способность отстаивать свои права без хамства), которая как раз характерна для зрелой личности. На ошибках мы можем учиться тогда, когда есть ресурсы для этого, а отсутствие доверия к миру - это жизнь на грани выживания, без лишних ресурсов.
P.S. Хотите - можем поговорить у меня или у Вас в ЖЖ. Я тоже люблю оформлять свои мысли в диалоге.