У насекомых очень хорошо развита половая система, а также процесс размножения и развития.
Ствол позвоночных (а точнее хордовых) отделился очень давно, еще в докембрийский период (т.е. минимум 540 млн. лет назад). Общего предка назвать сложно, ввиду недостаточности ископаемого материала из этих древних слоёв, но одними из самых ранних хордовых животных были пикайи и хайкуихтисы.
http://lj.rossia.org/community/paleobio_ljr/1019.html http://lj.rossia.org/community/paleobio_ljr/1258.html Что же касается насекомых, то они чётко выделились из общего древа членистоногих только в девоне (400 млн. лет назад) и развились непосредственно из древних примитивных ракообразных. Хелицеровые (представленные в современной фауне пауками, скорпионами, сольпугами, морскими скорпионами и проч.) отделились как минимум на 50 млн. лет раньше. Ископаемые многоножки начинают встречаться с позднего силура (примерно 420 млн. лет назад). А вообще самым древним классом членистоногих являются трилобиты, появившиеся ещё в докембрии и полностью вымершие в перми.
Тут стоит сделать пояснение, что речь идёт о самых старых из найденных представителей, в реальности же, те же самые насекомые могли появиться гораздо раньше девона, однако же их могли просто не найти или же они могли не сохраняться в ископаемом состоянии.
Что же касается происхождения членистоногих вообще, то тут есть несколько теорий - большинство учёных считают, что членистоногие произошли от многощетинковых червей, хотя некоторые исследователи полагают их непосредственными предками древних моллюсков.