Изначально они безусловно были антонимами. Истовый - ведь это истинный, а неистовый - обо всякой истине позабывший и соответственно себя ведущий. Но постепенно оба слова начали применяться, для характеристики одного и того же поведения - фанатичного, весьма эмоцианального и т.п.