=Сама идея "викария Божия" звучит как оскорбление Бога=

Иисуса иудеи требовали распять за то, что по их мнению, он оскорблял Бога, почитая Себя равным Богу. Папа есть видимый пастырь воинствующей Церкви (а есть еще и торжествующая на Небе), залог ее вероучительного единства, его власть (кстати ограниченная) основана на Писании, а не выдумана людьми.