Ударение как таковое не ставится, единого общепринятого знака нет. По умолчанию в эсперанто ударение на предпоследний слог, как в польском. У существительных можно (например, в поэзии, чтобы влезало в размер) отбросить окончание -о и заменить апострофом, при этом место ударения не меняется, т.е. и teatro и teatr' - ударение на "а".
Этим же приёмом обычно пользуются для передачи иноязычных слов.
Т.е. видишь слово с апострофом на конце - значит, ударение на последний слог, без апострофа - на предпоследний. Вот если на третий от конца - сложнее, тогда некоторые ставят восклицательный знак после ударного слога - но обычно не в самом слове, а в комментарии (в скобках или сноске) при первом упоминании.