Тип членистоногих делится на 3 подтипа - ракообразные (там где все крабы, креветки, раки (у раков кстати не 10 ног, а минимум 15 пар (жвалы, мандибулы, антеннулы, конечности на брюшке + хвостовой плавник - всего 19 пар, хотя я уже точно не помню), хелицеровые (пауки, скорпионы, сольпуги, сенокосцы и ещё много всякой мелкой фигни) и трахейнодышащие (насекомые и многоножки).
Многоножек вроде раньше выделяли в отдельный подтип (хотя я уж точно не помню).
Должно быть, для систематики количество ног (и соответственно сегментов тела) не столь важно, сколь тип дыхательной системы (у насекомых и многоножек дыхание трахейное, у хелицеровых - лёгочное, трахейно-лёгочное или же трахейное, а ракообразные дышат жабрами), как-то так.
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%BE%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%B8%D0%B5