1. Опыт падения, хотя и со сравнительно небольшой высоты, но весьма болезненный у всех младенцев есть. Но это их ни чуточки не останавливает. Лезут, бегут, падают, все в кровище и корках. Но Большой Высоты - они боятся. Хоть опыта падения нет.
2. Есть разные страхи высоты. Напримар, моя дочь может спокойно смотреть с балкона небоскреба, но не может пройти по доске на высоте метра. Иные же - наоборот.
2. Есть разные страхи высоты. Напримар, мне неприятно смотреть в пропасть, в которую я, рационально рассуждая, никак не могу упасть. А жена моя прекрасненько смотрит. Зато если я стою на краю пропасти, в которую, рационально рассуждая, никак не могу упасть - жена буквально готовится рухнуть в обморок. А если она - мне по фигу.
Иными словами, у меня страх за себя иррациональный, а за других - рациональный. Поэтому я эффективнее действую, когда другие в опасности. Жена - ровно наоборот, эффективнее действует, когда сама в опасности.

Не уверен, что это имеет отношение именно к врожденным страхам... А вообще страх высоты, конечно. крайне интересная вещь... Как почти любой страх. Стоит забраться в варианты страхов перед разными видами животных, посмотреть перечни фобий ( был в свое время поражен, прочитав какой-то двухтомник на эту тему. Уж больно странные...) или еще каких страхов - и интересные занятия обеспечены. Я, например, в детстве страдал от паучьего страха - боялся ужасно пауков. Потом себя старательно отучал... А страхом высоты чрезмерным - наоборот, не страдал, и только уж потом, после некоторых неприятных случаев и ухудшения здоровья, обнаружил примерно то, что Вы описываете - равновесие на доске в метре от пола я, наверное, удержу, а вот стоять и смотреть вниз с небоскреба - даже за высоченными перилами - мне очень некомфортно. Я, кстати, не думаю, что концепты "рациональный-иррациональный" здесь многое объясняют. Как кажется, там тучи факторов, кроме врожденного и обученного - результаты повышенного и пониженного давления, следствия определенного обмена веществ, корреляция с выбором тех или иных музыкальных ритмов и мелодий, особенности речи... Такая туча зависимостей, что и не разгрестись.