(Читать комментарии) - (Добавить комментарий)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте dpla@lj 2007-02-16 12:37 (ссылка)
	Можно и так расписать. Только как Вы разделите a и g? Та жа фигня получается. В Вашей системе координат в формулах вроде как и участвует g, но выделить его нельзя. В трактовке Д'Аламбера оказывается, что сила тяжести и сила инерции неразличимы. Вертикаль никак не померять, опять же. Увы Вам, уважаемый Исаак. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте i_newton@lj 2007-02-18 15:41 (ссылка)
	Полностью согласен с трактовкой Жана. С точки "зрения" акселерометров силы инерции и тяжести равноправны. Зачем их разделять? Однако акселерометры всегда верно укажут вертикаль когда они будут двигаться без ускорения или будут стоять. Не так ли? С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте dpla@lj 2007-02-18 16:04 (ссылка)
	>...когда они будут двигаться без ускорения или будут стоять. Не так ли? Так ли, и безусловно! Но дело в том, что самолёты стоять не могут:) А нам по показаниям этих самых акселерометров рулить их, самолёты-то, надо. Не так ли? В чём и сумрак происходящего:) Пишите ИЗЧО! {+} (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Ну, Вы, блин, даёте (Анонимно) 2007-02-25 12:23 (ссылка)
	И все таки возможно использовать "MEMS" ДУС для определения курса и крена БЛА, не смотря на то что они являются датчиками индикаторного типа? Так как из вашей статьи об акселерометрах я понял что использовать их для определения углового положения БАЛ нельзя, ввиду наличия ускорений обусловленнных активными силами. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-02-25 12:42 (ссылка)

Вы совершенно правы. Твердотельные ДУСы (MEMS) на сегодня являются оптимальной элементной базой для автопилотов ДПЛА. Эти ДУСы дёшевы и малы, это просто микросхемы. Недостаток таких ДУСов - невысокая точность и стабильность. Однако этот недостаток вполне преодолим. Для коррекции ухода ДУСов можно применять акселерометры, но с умом, понимая всё-таки, что же акселерометры меряют. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-25 17:41 (ссылка)

Уважаемый Н.В. Вы хотите сказать, что у Вас есть метод позволяющий при произвольном движении платформы (на которой жестко установлены акселерометры и ДУСы) по флюксиям углов (наблюдаемым с ошибками с плохих ДУСов)и показаниям акселерометров не чувствующих силу тяжести можете в любой момент времени с заданной точностью определить истинное положение платформы. Я Вас правильно понял? Боюсь что Вы заблуждаетесь... С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-02-25 17:44 (ссылка)
	Ну да. А что тут такого? Только можно и без акселерометров. Излишни они. Но должна быть навигация. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-25 17:56 (ссылка)

Предположим, что Ваша платформа равномерно движется по окружности вокруг некоторой точки...Вы наблюдаете показания ДУСов + акселерометров... Показания с ДУСов содержат истинное значение угловой скорости измеряемое с некоторой погрешностью + случайные шумы (в которых может быть и медленно меняющая "постоянная" составляющая, связанная например с особенностями конструкции датчика и внешними факторами). Не стоит забывать, что и показания акселерометров Вы тоже наблюдаете с ошибками... Итак, как долго будет работать Ваша метода? С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-02-25 18:12 (ссылка)
	Я же сказал, что акселерометры излишни. В описанной Вами системе акселерометры утащат оценку крена в соответсвии с имеющимся центростремительным ускорением (ну, или центробежным, чтобы угодить Д'Аламберу). Я думаю, что это Вы и без меня понимаете. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-25 18:14 (ссылка)
	Кстати, именно неадекватность ответов на сформулированный Вами вопрос насторожила меня по отношению к системе фирмы "Текнол" на выставке. Объяснить же они ничего не захотели. Ноу-хау, понимаешь. Хе-хе. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

(Комментарий удалён)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-25 19:07 (ссылка)
	Что такое "флюэнт"? Секрета я не делаю и такую статью обязательно напишу. Только она будет теоретической и Ваших проблем не решит мгновенно. Забегая вперёд, даю подсказку: секрет лежит в источнике корректируюшего сигнала. В изложенных Вами условиях акселерометр в качестве источника корректирующего сигнала не пригоден. Вот и всё. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-25 19:23 (ссылка)
	«флюента» - интеграл (непрерывно изменяющаяся величина), «флюксия» - его производная (скорость изменения величины). С уважением, Ньютон. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-25 20:00 (ссылка)
	Мы как-то больше "интеграл" и "производная" говорим. Не сильны в латыни, пардонте. (Ответить) (Уровень выше)

	Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-28 16:40 (ссылка)
	Я не говорил что у меня есть проблемы требующие мгновенного решения :) Меня просто заинтересовали Ваши подходы к моей теории... И я полностью не согласен с Вашим доводом, что акселерометр_ы_ невозможно использовать в качестве корректирующего сигнала при определении вертикали. С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-28 17:22 (ссылка)
	Я думаю, что мы придём к консенсусу, если скажем, что акселерометры могут служить источником коррекции, но только при ограничении времени действия длительного однонаправленного ускорения. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-28 18:49 (ссылка)
	Да. Но я бы сказал так, что при движении платформы возможно по сигналам акселерометров определить, что платформа движется равномерно и прямолинейно, либо покоится, и ... выполнить коррекцию вертикали. Не следует также забывать о работах Шулера (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-28 19:57 (ссылка)
	Шулер, он шулер и есть:). На ДПЛА его способ не реализуешь, наверное. (Ответить) (Уровень выше)

Re: Твёрдотельные ДУСы (Анонимно) 2007-04-07 17:27 (ссылка)

Итак. Такой эксперимент. Два акселерометра. Один вертикально вдоль оси Z связанной системы координат. Другой под углом к этой оси (например в 45 градусов). Вопрос насчет показаний этих двух Асс в неподвижном состоянии ЛА. Т.е. тут ясно в неподвижном состоянии ( или во время прямолинейного полета без ускорений :) ) можно понять какой Асс под 45, какой вертикальный. Т.о. оцениваем положение с помощью Асс. А теперь настоящий полет со своими активными ускорениями. неужели по показаниям Асс мы не сможем понять кто есть кто....т.е. какой повернут а какой вертикально.?? (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-04-07 18:43 (ссылка)

Ответ на Ваш вопрос зависит от того, за какое время нужно определить, какой ДУС есть какой. Если за короткое время, за которое обычно и принимается решение о том или ином управлении самолётом по крену, то можно жестоко ошибиться. Если самолётом кто-то управляет независимо от Ваших акселерометров, то по средним показания акселерометров можно определить, какой из них вертикальный, а какой наклонный. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: Твёрдотельные ДУСы (Анонимно) 2007-04-12 05:55 (ссылка)

Для начала..."какой ДУС есть какой"- я пока только об акселерометрах. А по поводу ошибиться. Поясню. Смысл моего вопроса заключался в том, что если мы можем определить "какой Асс есть какой", значит обратное, если мы знаем "какой есть какой", то недалека и оценка углового положения по Асс. И еще, а если использовать не 3 акселерометра....а например 6, и разнести их по базе и по осям использовать пару Асс(причем противопложно направленных). И в совокупности анализировать все показания. Я ни в коем образе не отказываюсь от ДУСов, но их смещение нуля.... Как и все остальные жду "Обуздание интеграла" (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-04-13 11:07 (ссылка)
	Определять угловое положение с помощью 6 акселерометров можно. Это описано в книге Кирха "Навигационная кибернетика полёта", не помню какого-то 70-го года. "Обуздание" напишу за выходные. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

unclearpower@lj 2007-05-06 07:39 (ссылка)

Вы имели в виду угловую скорость (и отсюда угловое положение)? Угловое ускорение тоже видимо можно (но уже + ещё 3-мя акселерометрами)? Кстати, интересно сравнить акселерометрический вариант по точности с гироскопным - ведь акселерометры можно разнести далеко друг от друга и повысить за счёт этого чувствительность. Плюс к этому, их показания в качестве исходных акселерометров можно ещё и между собой усреднить. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Сорри. unclearpower@lj 2007-05-06 08:13 (ссылка)
	Прикинул. Гироскопы всё же намного лучше. С акселерометрами получается на порядок хуже чувствительность (если конечно на 100 метров не разносить датчики), но что самое ужасное - квадратичная зависимость от угловой скорости. :-) (Ответить) (Уровень выше)

	Re: Твёрдотельные ДУСы dpla@lj 2007-04-13 12:15 (ссылка)
	"ДУС" - описка. Следует читать "акселерометр". (Ответить) (Уровень выше)

	Re: Твёрдотельные ДУСы i_newton@lj 2007-02-25 18:35 (ссылка)
	Вы тоже не ответили на мой вопрос. Ставлю его по другому... Как долго будет работать Ваш метод флюент при произвольном движении платформы? Если Вы его обуздали, и не делаете из этого ноу-хау - изложите методу. С уважением, Ньютон (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

	Re: Твёрдотельные ДУСы ex_chistyak@lj 2007-02-25 19:08 (ссылка)
	См. выше, ответ к удалённому комментарию. (Ответить) (Уровень выше)

2 соображения... unclearpower@lj 2007-03-19 14:40 (ссылка)

Всё-таки, акселерометры не только не излишни, а даже весьма необходимы! 1) Мысленный эксперимент. Движемся прямолинейно, без вращений по какой-либо оси. ДУСы показывают 0 (особенно идеальные). Однако, никто не запрещает двигаться прямолинейно да ещё и с ненулевым ускорением. Система без акселерометров (только с ДУСами) этого ускорения не заметит, и начнёт врать. Кстати, тут не поможет и магнитный компас. 2) Да, использовать показания акселерометров для решения обратной задачи (то, что нам нужно получить от ИНС по показаниям приборов) - сложно, т.к. мы постоянно имеем некоторую неоднозначность, поверхность решений. Однако решить прямую задачу (зная текущую ориентацию, вектор скорости, угловые скорости) - намного проще. Да, конечно, хорошо бы ещё знать, где находится акселерометр относительно ЦМ аппарата ;-) Теперь, имея текущие показания некоторой ИНС + решение прямой задачи для этих данных (то, что должны показывать акселерометры в данной ситуации) + реальные показания акселерометров = получаем обратную связь. В конечном счёте, мы можем либо определить погрешность/непротиворечивость текущих показаний ИНС, или скорректировать какие-то параметры ИНС, вариантов много. Таким образом, по моим соображениям, показания акселерометров ОБЯЗАНЫ учитываться. К тому же при их такой небольшой стоимости и широкой доступности. Верны ли мои соображения? (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

Re: 2 соображения... i_newton@lj 2007-03-19 16:46 (ссылка)

Уважаемый, Unclearpower! Счисление пути в инерциальных навигационных системах (ИНС), без "показаний акселерометров" попросту невозможно. Координаты платформы определяются путем двойного интегрирования "соответствующих составляющих". ИНС c отказавшими акселерометрами груда бесполезного железа. С этой точки зрения Вы правы - акселерометры необходимы. Но с другой стороны, нужна ли вообще ИНС при наличии на борту GPS? Наверняка господин Чистяков не для этой цели обуздал интеграл. (Ответить) (Уровень выше) (Ветвь дискуссии)

GPS, говорите? unclearpower@lj 2007-03-19 17:09 (ссылка)

Конечно, в идеале, было бы удобно :) Но у GPS я вижу много минусов и недостатков. 1) что будет, если его просто.. отключат? 2) А если сигнал пропадёт? 3) А если созвездие рабочих спутников изменится - на сколько метров будет скачок в показаниях? 4) Плюс к этому - низкая частота получения отсчётов (конечно, для дешёвой и малогабаритной техники) И это ещё не считая того, что GPS и так обладает немалой погрешностью. Особенно относительно размеров самого UAV :) Вот и приходится всё комплексировать... (Ответить) (Уровень выше)

(Читать комментарии) -