Надо рассматривать вместе летательный аппарат и автопилот. Одно без другого не работает. Когда мы боремся за граммы, рулит только такой подход. Если бы Ваш робот мог взять автопилот порядка одного кило, тогда другое дело.

{+}

Согласен, но ведь это исследовательская работа, и какой-то особой "полезной" нагрузки нет. Если Брат может утащить на себе этот килограмм, то всё чудесно.

Многие говорят: "Вот бы утащить 1 (10, 100) кг!"
А потом оказывается, что надо утащить всего 100 граммов. От задачи давайте взглянем, а не от того, чем Вы располагаете. Не в килограммах дело.

Что надо-то?

Камера "оригинальная", схемы анализа видеопотока "оригинальные", какой-нибудь звуковой маячок чтобы матчасть в кустах найти если что, и может быть радиоуправление "резервное, непритязательное, малого радиуса" чтобы в случае конфуза в стену или слишком далеко не улететь, и батарейки ко всему этому минут на 5-10 экспериментов. В килограмм должно влезть, а может и в половину, но преждевременно самоущемляться сильно не хочется. Передатчиков на борту не требуется. Вот примерно так.
Всё это "оригинальное" хозяйство будет пытаться ориентироваться в полёте визуально, как птичка :) Я в общем-то могу и не отрываться от земли слишком, но летающая вестчъ мне лично ближе чем колёсная, вот и интересуюсь.

То есть, управлять будет человек, визуально наблюдая летательный аппарат? Как управляют авиамоделисты? Если да, то это совсем просто.
А где собираетесь летать? В поле или в городе?
Ответьте, пожалуйста. Про камеру позже поговорим.

Килограмм -- это ОЧЕНЬ много, на самом деле:)

{+}

Нет, управляться машина будет сама. Скажем, дана ей задача летать по визуальным ориентирам в цикле столько-то раз, или выписывать фигуру какую-то самоуправляясь визуально. А совсем простое "авиамодельное" управление - это аварийная система чтобы не потерять машину если она не справится или ещё что. Где летать - в общем-то всё равно, но поначалу всё же в стороне от потенциальных истцов и пострадавших :)

Раз вы говорите что килограмм - это много, то я так понимаю что это много для подобного самолёта. Но для моих железок это было бы совсем немного, т.к. они все сугубо исследовательские, т.е. никакой оптимизации по массогабаритам и прочим практическим вопросам. И камера там не телевизионная, а "оригинальная" - у неё с телевизионной не будет ничего общего кроме оптики (и то не зарекаюсь).

То есть, Вы хотите, чтобы ТВ камера с какой-то ЭВМ сама смотрела, обнаруживала и распознавала визуалшьные ориетниры (кстати, какие)? А потомчтобы ЭВМ управляла самолётом? Это фантастика. По-моему, это невозможно. Это несостоявшаяся система управления "Томагавками". Сделать не смогли.
Очень непонятно.
Килограмм -- это очень много с любой точки зрения. И для самолёта это много, и для функциональности.

{+}

Да, именно так, но ориентиры в общем случае не распознаются. В общем-то слово "ориентиры" не очень даже и подходит. Просто движение изображения земли или ещё чего можно измерять визуально, как это делают люди и букашки нисколько не напрягаясь. Это позволяет обнаруживать объекты, оценивать расстояние до них, уклоняться от столкновений или наоборот преследовать, и т.д. - всё визуально, т.е. только по данным камеры. Что там с тамагавками не состоялось я не знаю, но о чём я говорю делалось раньше и делается сейчас, в частности тут. В сети полно интересных роликов разных несложных роботов с подобными визуальными функциями (исследовательская работа, т.е. неидеальные они пока). По коридорам гоняют не натыкаясь на стены, за человеком гуськом ездить могут, или наоборот остановиться перед преградой. Всё без радаров и сонаров всяких. ЭВМ не управляет самолётом, а создаёт "картину" (грубоватую) положения близлежащих видимых объектов в пространстве, так что система управления движением может знать куда ей двигаться, и получить визуальную обратную связь. Я лично занимаюсь именно визуальными функциями. Если не получится с самолётом, я могу и не отрываясь от земли. Так дешевле и проще, но совсем не так интересно.

Сомнительно всё. Но интересно.
А попроще задачу может решить? Реальную. Много раз уже она решалась и успешно. Даже на "Пчеле" ставили экспериментальный образец в 1989 году. Получилось. Хочется просто иметь собственную разработку.
Называется коррелятор. Оператор нажимает кнопку и с этого момента поворотная ТВ камера на ДПЛА следит за этим местом. Приводы, камеры -- всё это есть. Необходимо выдавать две команды -- рассогласование по вертикальному и горизонтальному углам (поперёк и вдоль кадра).
Трудно это? Сколько примерно по деньгам и по времени? Вес -- минимум миниморум!

{+]

Это может быть нетрудно при условии отсутствия вращения и масштабирования изобращения, т.е. в случае ДПЛА это прямолинейный полёт на неизменной (в значимых пределах) высоте. Если нужно продолжать следить если ДПЛА разворачивается, то либо это будет медленный разворот так что вращение изображения между последовательными сравнениями не будет оказывать влияния, либо расчёт корреляции сильно усложняется (в общем случае) и уже лёгким и простым не будет.

В общем, если установить некоторые условия, эта задача решается легко и просто. Если это делать как мыслю я в своих поделках, требуется видеосенсор (на КМОП технологии), вычислитель (трудно сказать загодя что лучше, но либо на базе ПЛИС (CPLD), либо на базе ЦПС (DSP), и возможно управляющий контроллер для всего этого хозяйства. Применение "обычной" видеокамеры обернётся ненужным усложнением и утяжелением системы, но если это неизменно, то потребуются дополнительные схемы для разбора аналогового видеосигнала. Лучше сохранить на место обычной камеры прикрутить оптимальное устройство, сохранив оптику, привода и прочую механику.
По деньгам абстрактно сказать не могу, но смотрите сами: видесенсор - от нескольких до нескольких десятков долларов; то же самое ПЛИС, ЦПС, небольшая память и контроллер. Добавьте ещё монтаж. По весу и габаритам плата на уровне платы простой мобилки без индикатора. По деньгам - примерно так же (я имею ввиду её себестоимость, а не магазинную цену). По времени - зависит от того какая база по специфическим знаниям для разработки алгоритмов и электроники. Чем всё это меньше, тем больше потребуется времени и тем менее оптимально получится решение. Производственная база тоже влияет на время - если делать на коленке, то будет намного дольше.
Я не истина в последней инстанции, и условия задачи весьма расплывчаты, но по-моему сильно не наврал.

Очень обнадёживает.

1. По изображению
Конечно меняются и масштаб и поворот вокруг линии визирования. Но это не быстро. Чтобы оценить, хорошо бы знать темп соавнений. Думаю, что всё должно получиться. На "Пчеле" же получалось.
2. Себестоимость нормальная получается. Но я имел в виду стоимость разработки документации.
3.Оптика, привода в ТВ камеру не входят. Мы их и так покупаем/делаем отдельно. Так что самостоятельный сенсор допустим. Видеосенсор - это ПЗС матрица? Где бы про них посмотреть?
4. А у Вас есть алгоритмическая база?

Короче, могли бы взяться за разработку документации на такое устройство? ТЗ я могу написать.

{+}

Насчёт темпа сравнений - это по потребностям. Я свои алгоритмы изначально делал с прицелом на реализацию в ПЛИС с возможностью "базового" варианта на ЦПС. Темп сравнений ограничивается кадровой частотой сенсора и тактовой частотой ПЛИС (с коеффициентом), так что на практике тормозит только сенсор. Я брал за основу новейший на то время коммерческий КМОП сенсор, у него разрешение 1280х1024 и скорость от 500 кадров в секунду и выше (с пропорциональным уменьшением высоты кадра, т.е. 1280х256 даст 2000 кадров в секунду). В общем, я всё это к тому пишу, что темп сравнений определяется требованиями задачи, а не ограничивается параметрами компонентов. Если для задачи подойдёт невысокая скорость в пределах 30 кадров в секунду, то выбор сенсоров широчайший, причём они не все как один, а с повышенной функциональностью - выбор интересующего окна в кадре, например.

Видеосенсор - это уже не только ПЗС. Кроме них есть КМОП сенсоры, и они уже больше чем просто матрицы - у них на чипе дополнительные полезные функции легко получаются. Посмотреть про них в сети можно - все всё рассказывают и показывают у кого что есть.
Например у Micron: http://www.micron.com/products/imaging/products/
И у японцев разных этого добра полно.

"Алгоритмическая база" у меня сейчас оформляется в виде диссера (на английском) %) Но там шире всё это дело раскручивается с прицелом на автономное визуальное управление роботом (в широком смысле - колёса, крылья, и т.д - не важно). Насчёт разработки - это пока врядли, по крайней мере пока не решится вопрос с работой на следующие пару лет. К тому же я в России последний раз был где-то в восьмидесятых, а теперь ещё дальше - на территории верного союзника наиболее вероятного противника. Не смущает? :)

То, что Вы не в России, исключает возможность нашего сотрудничества, как это ни жаль... Увы.
Можно было бы из всего этого сделать неплохую вещь. А так для нас 30 Гц - за глаза хватает, можно даже 16 Гц, 500 элементов в строке -- прекрасное качество. Простая и дешёвая вещь могла бы быть.
Увы.

Да я так и думал. Сенсоры и алгоритмы - это почти единственное уязвимое место подобных систем. Я бы тоже на вашем месте не рисковал.